Rehabilitationssport ist im Sozialgesetzbuch definiert als eine sogenannte "ergänzende Leistung" aus dem Bereich "Rehabilitation und Teilhabe für Menschen mit Behinderung" (§ 64 SGB IX). In der Praxis findet aber auch Verordnung von Rehabilitationssport statt, wenn Menschen von Behinderung nur bedroht sind. Der Rehabilitationssport ist dennoch eine Leistung der Krankenkasse (und nicht der Rentenversicherung) und wird auf dem Muster 56 beantragt. Nur im direkten Anschluss an eine Reha wird die Rentenversicherung zum Kostenträger des Rehabilitationssports. Das gleiche Formular wird übrigens auch für den sogenannten Funktionstraining verwendet. Auslegung und Inhalte von Rehasport und Funktionstraining sind in den Rahmenvereinbarungen der BAR (Bundesarbeitsgemeinschaft für Rehabilitation) niedergelegt. Für Rehabilitationssport heißt es hier: [...] Ziel des Rehabilitationssports ist, Ausdauer und Kraft zu stärken, Koordination und Flexibilität zu verbessern, das Selbstbewusstsein insbesondere auch von behinderten oder von Behinderung bedrohten Frauen und Mädchen zu stärken und Hilfe zur Selbsthilfe zu bieten [...] 

Typisch für den Rehabilitationssport ist das Üben in Gruppen, um auch gruppendynamische Effekte zu erzielen.

Für die Verordnung von Rehabilitationssport sind Erkrankungen aufgeführt, die typischerweise zu einer verlängerten Bewilligung der Maßnahme berechtigen (z. B. Asthma, COPD, Morbus Parkinson oder Multiple Sklerose). Hierdurch kann sich die Bewilligungsdauer von 18 Monaten (Richtwert) auf 36 Monate verlängern.

Funktionstraining, im Gegensatz zum Rehabilitationssport, hat eher einen spezifischeren, auf einzelne geschädigte Funktionen und Organsysteme bezogenen Ansatz und bezieht sich häufig auf Erkrankungen des Stütz- und Bewegungsapparates.